Ingegneria gestionale e dell'automazione
Cod 198295
- Laurea magistrale
- 2 anni
- 120 CFU
- LM-32
ING-INF/04
Robotica
Codice: 20802143
Scheda insegnamento
- Anno Accademico di erogazione
- 2026/2027
- Corso di studi
- Ingegneria gestionale e dell'automazione
- Periodo di erogazione
- Primo semestre
- CFU
- 9 CFU
- Lingua
- Italiano
- SSD
- ING-INF/04
Scopri il programma didattico
Programma, testi adottati e modalità d’esame sono quelli pubblicati dai docenti per l’anno accademico 2026/2027. L’insegnamento è diviso in canali: ogni canale ha il suo programma.
- Docente
- Andrea Gasparri
- Curriculum
- Automazione dei sistemi complessi
- Anno di corso
- 2
- Periodo
- Primo semestre
- Ore
- 81
- CUIN
- 260002668
Programma
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
Prerequisiti
Fondamenti di Automatica e preferibilmente Dynamics and Control of Complex Systems
Testi adottati
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Bibliografia di riferimento
Nessuno
Modalità di erogazione
nel periodo di emergenza COVID-19 lo svolgimento seguirà la normativa vigente
Modalità di frequenza
Frequenza Facoltativa
Modalità di valutazione
Prova Orale e Valutazione Progetto
Prove previste
- Prova orale
- Valutazione di un progetto
- Docente
- Martina Lippi
- Curriculum
- Automazione dei sistemi complessi
- Anno di corso
- 2
- Periodo
- Primo semestre
- Ore
- 81
- CUIN
- 260002668
Programma
Manipolatori (Capitoli del testo Siciliano et al. Robotics):
- Cinematica diretta
- Cinematica differenziale
- Inversione cinematica
- Pianificazione di traiettoria
- Statica ed ellissoidi di manipolabilità
- Cenni di modello dinamico
- Schemi di controllo del moto
- Cenni di schemi di controllo in forza
Robotica mobile:
- Concetti topologici di base (Capitolo 4.1, Planning Algorithms LaValle)
- Corpi rigidi 2D: SE(2) (Capitolo 4.2.1, Planning Algorithms LaValle)
- Campi vettoriali e curve integrali (Capitolo 8.3, Planning Algorithms LaValle)
- Modelli differenziali (Capitolo 13.1, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo di sistemi affini (Capitolo 15.4, Planning Algorithms LaValle)
- Controllo del moto (Capitolo 11.6, Siciliano et al. Robotics)
Prerequisiti
Fondamenti di Automatica e preferibilmente Dynamics and Control of Complex Systems
Testi adottati
- Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, and Giuseppe Oriolo. 2009. Robotics: Modelling, Planning and Control. Springer Publishing Company, Incorporated.
- Steven M. LaValle. 2006. Planning Algorithms. Cambridge University Press, USA.
- Veysel Gazi and Kevin Passino. 2011. Swarm Stability and Optimization. Springer Publishing Company, Incorporated.
Bibliografia di riferimento
Nessuno
Modalità di erogazione
Il corso consta di lezioni teoriche e lezioni esercitative.
Modalità di frequenza
La frequenza in presenza delle lezioni è fortemente consigliata.
Modalità di valutazione
L’esame consta di un progetto svolto mediante homework durante il corso e di una prova orale per approfondire argomenti di manipolazione e di robotica mobile.
Prove previste
- Prova orale
- Valutazione di un progetto
Esplora gli obiettivi dell’insegnamento
Ambito disciplinare: Ingegneria informatica
Il corso fornisce gli strumenti per la modellistica cinematica e dinamica e per il controllo e la pianificazione del moto di manipolatori industriali e di piattaforme autonome mobili.
Alla fine del corso lo studente avrà le conoscenze per partecipare a progetti che prevedendo lo sviluppo e l'utilizzo di tali dispositivi.
Risultati di apprendimento attesi — Andrea Gasparri
Al termine del corso, lo studente conoscerà i principali metodi di analisi, modellazione, pianificazione e controllo di sistemi robotici, con riferimento sia alla robotica industriale sia a quella mobile.
Risultati di apprendimento attesi — Martina Lippi
Al termine del corso, lo studente conoscerà i principali metodi di analisi, modellazione, pianificazione e controllo di sistemi robotici, con riferimento sia alla robotica industriale sia a quella mobile.
Informazioni utili
Per questo insegnamento non sono pubblicate informazioni aggiuntive. Materiale didattico e documenti si trovano sulla piattaforma del corso.